第十二届“挑战杯”天津市大学生课外学术科技作品竞赛
一等奖作品

作品名称：  安全检测与辅助维修机器人(STAS ROBOT)
学生负责人：                海玉                
指导教师：         戴凤智（daifz@163.com）      

      从安全监测与辅助维修两方面出发，该作品在一个小型轮式车辆上装载机械手及若干传感器，以达到智能化控制的目的并可以水陆两用及爬台阶。该作品可以应用在人不能够进入（如管道内探伤等）或者危险的场所（如地震或核辐射泄漏地区）的监测与辅助维修。还可以作为科研人员的地理勘测，样品采集的工具。

      该机器人为半自动遥控式机器人，其控制主要为电脑遥控或者手机（安卓系统）遥控。硬件采用模块化设计，方便机械手臂加装电动钻头或探伤仪，在车身上也可以安装其他功能的传感器。

     创新点：（1）结构设计上采取水陆两用车体和爬台阶角型轮结构，确保可以多环境下多用途使用；（2）两个机械手和摄像头的结合用以完成机器人抓取样品功能；（3）数据可以无线传输，不必留有长长的缆线；（4）通过加装在车体上的避障传感器和距离传感器，使得机器人在复杂地形情况下，能够自主做出最佳路线的判断以防碰撞或坠入凹坑。

适用范围：工厂及仓库储料室的安全检测、救灾现场的搜救、高辐射地区的环境监测、各种管道维修或检漏、水质样品及植物标本的提取等。

 图1 车体侧视图

图2 车体俯视图（内部结构）

图6 软件结构设计图

图4 硬件结构设计图